按机能分（1）运动神经（motor nerve），也称传出神经（efferent nerve），为传出性神经，由运动神经纤维（也叫传出神经纤维）组成。又可分为躯体运动神经与内脏运动神经两种：躯体运动神经为支配骨骼肌的传出神经，大多数由粗的有髓鞘神经纤维组成。内脏运动神经即植物性神经（vegetative nerve），为支配平滑肌、心肌和腺体的传出神经。多为薄髓鞘或无髓鞘的细神经纤维。（2）感觉神经（sensory nerve）也称传入神经（afferent nerve），为传入性神经，由感觉神经纤维组成。又可分为躯体感觉神经与内脏感觉神经两种。它们来自脑神经节和脊神经节内的假单极细胞的外周突，其纤维粗细不一，可以是有髓纤维、薄髓纤维或无髓纤维。其神经末梢分布到皮肤、肌肉、关节或脏器内的感受器。
按与中枢的联系分脑神经12对（见脑神经），脊神经31对（见脊神经）。
按有无髓鞘包裹分有髓鞘神经、无髓鞘神经。