由脊髓两侧发出的神经。借前根及后根与脊髓两侧相连。前根及后根都由一系列神经纤维束组成。前根为运动性神经，后根为感觉性神经。每一对脊神经由前根及后根于椎间孔处汇合而成。在汇合之前，在椎间孔附近，后根形成一膨大的脊神经节。前根由脊髓前角运动神经元的轴突及侧角的交感神经元或副交感神经元的轴突组成，这些纤维随脊神经分布到骨骼肌、心肌、平滑肌和腺体，支配控制肌肉的收缩和腺体的分泌，故前根的功能属运动性。后根由脊神经节内感觉神经元的轴突组成。感觉神经元的外周突随脊神经分布至身体各处，并形成各种感觉神经终末结构，感受各种刺激。因此后根的功能是感觉性的。而前、后根合成的脊神经是混合性神经。脊神经出椎间孔后，立即分为前支与后支。脊神经后支通常都较细小，分布于项部、背部和腰骶部深层的肌肉及皮肤。脊神经前支粗大而重要，分布至颈、胸、腹及四肢的肌肉及皮肤。除2～11对胸神经构成肋间神经外，其余脊神经前支在颈、腰、骶等处相互交织成神经丛，再由丛发出分支，分布到颈部、部分腹壁、会阴和四肢的皮肤和肌肉。神经丛从上到下有颈丛、臂丛、腰丛和骶丛。
脊神经共31对，计颈神经8对、胸神经12对、腰神经5对、骶神经5对、尾神经1对。脊神经在皮肤及肌肉上呈节段性分布，在躯干部较为明显。一个节段的脊神经后根（感觉）、前根（运动），支配着身体一定节段的皮肤感觉和肌肉运动。此外，上、下两节段脊神经支配的范围又互相重合，即某一肌群可同时接受上、下两条脊神经前根支配。