腔棘鱼目矛尾鱼科的唯一种，是唯一现生的总鳍鱼类。
体呈长梭形,躯体粗状,体长达1.5米左右。头大,口宽，牙齿锐利。颅骨具特殊的颅间关节。在头下下颌间有1对很大的喉板。躯体覆盖大而薄的椭圆形圆鳞,鳞片露出部分具很多小嵴或疣突，因而体表粗糙，体后部和鳍基部鳞较小。侧线完全。背鳍2个:第一背鳍鳍条强度骨化，具嵴，呈棘状；第二背鳍与胸鳍、腹鳍、臀鳍外形相似,呈柄状,鳍条着生在很厚的肉质鳍柄上。偶鳍内骨骼排列分节为非对称式。尾鳍外形近似矛状，3叶,由一个中心小叶将整个尾鳍平分上下两部。脊索终生存在，其上、下方有小块硬骨。肠内具螺旋瓣。鳔很小，无呼吸功能，只起调节鱼体在水中比重的作用。卵胎生。为肉食性鱼类。1938年12月，在非洲东南海岸的东伦敦岛附近的深海中捕到第一条，直至1952年才在非洲科摩罗群岛附近捕到第二条。此后在本地区陆续捕到百条之多。
总鳍鱼类的其他类群已全部在地球上绝灭，矛尾鱼是经历了漫长地质年代而残留的活化石，过去只能从化石了解它们。通过对矛尾鱼的比较解剖研究，有助于探索最初两栖动物是由哪种鱼演化来的。