大豆含有较高的植物性优质蛋白质，是植物性食物中惟一能与动物性食物相媲美的高蛋白、高脂肪、高热能的食物。大豆中含有35%至40%的蛋白质，大豆蛋白质的氨基酸组成接近人体需要，而且富含谷类蛋白较为缺乏的赖氨酸，是与谷类蛋白质互补的天然理想食品。大豆所含脂肪量约为15%至20%，其中不饱和脂肪酸高达85%，且以亚油酸最多，高达50%以上。这些油脂是人体必需的脂肪酸，人体自身不能合成，必须从食物中摄取。油脂中还含有较多的卵磷脂、脑磷脂等成分，这些物质具有促进生长发育、增强记忆力、维护肝功能和防止动脉硬化等作用。
大豆的营养价值虽然很高，但直接食用会影响蛋白质的吸收，造成肠胃胀气等现象，因此，我国居民历来喜爱把豆类加工成豆制品食用。大豆经浸泡、制浆、凝固等多道工序后，不仅除去了大豆内的有害成分，而且使大豆蛋白质的结构从密集变成疏松状态，蛋白质分解酶容易进入分子内部使消化率提高。整粒大豆的蛋白质消化率为65%左右，加工成豆腐后其蛋白质消化率为92%至96%。
另外，大豆经一系列加工制成的豆制品，营养素含量也会增加，如加工过程中由于酶的作用，促使豆中更多的磷、钙、铁等矿物质被释放出来，提高了人对大豆中矿物质的吸收率；发酵豆制品在加工过程中，由于微生物作用可合成核黄素等，因此，豆制品不但与豆类一样富有营养，还更易于消化吸收，营养价值也随之提高。
在食用大豆及豆制品时，注意要吃加热煮透的食品，以免对人体造成不良影响。因豆类中固有的抗营养物质如胰蛋白酶抑制剂、肠胃胀气因子等较耐高温，需加热时间长一些才能破坏掉。俗话说“千滚豆腐万滚鱼”，不仅说明了豆制品的烹调方法，更是科学烹调的经验之谈。
